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physx::Sc::ArticulationCore Class Reference

Public Member Functions

 ArticulationCore (const PxEMPTY)
 
PX_FORCE_INLINE PxReal getSleepThreshold () const
 
PX_FORCE_INLINE void setSleepThreshold (const PxReal v)
 
PX_FORCE_INLINE PxReal getFreezeThreshold () const
 
PX_FORCE_INLINE void setFreezeThreshold (const PxReal v)
 
PX_FORCE_INLINE PxU16 getSolverIterationCounts () const
 
PX_FORCE_INLINE void setSolverIterationCounts (PxU16 c)
 
PX_FORCE_INLINE PxReal getWakeCounter () const
 
PX_FORCE_INLINE void setWakeCounterInternal (const PxReal v)
 
void setWakeCounter (const PxReal v)
 
PX_FORCE_INLINE PxReal getMaxLinearVelocity () const
 
void setMaxLinearVelocity (const PxReal max)
 
PX_FORCE_INLINE PxReal getMaxAngularVelocity () const
 
void setMaxAngularVelocity (const PxReal max)
 
bool isSleeping () const
 
void wakeUp (PxReal wakeCounter)
 
void putToSleep ()
 
void setArticulationFlags (PxArticulationFlags flags)
 
PxArticulationFlags getArticulationFlags () const
 
PxU32 getDofs () const
 
PxArticulationCache * createCache () const
 
PxU32 getCacheDataSize () const
 
void zeroCache (PxArticulationCache &cache) const
 
bool applyCache (PxArticulationCache &cache, const PxArticulationCacheFlags flag) const
 
void copyInternalStateToCache (PxArticulationCache &cache, const PxArticulationCacheFlags flag) const
 
void packJointData (const PxReal *maximum, PxReal *reduced) const
 
void unpackJointData (const PxReal *reduced, PxReal *maximum) const
 
void commonInit () const
 
void computeGeneralizedGravityForce (PxArticulationCache &cache) const
 
void computeCoriolisAndCentrifugalForce (PxArticulationCache &cache) const
 
void computeGeneralizedExternalForce (PxArticulationCache &cache) const
 
void computeJointAcceleration (PxArticulationCache &cache) const
 
void computeJointForce (PxArticulationCache &cache) const
 
void computeDenseJacobian (PxArticulationCache &cache, PxU32 &nRows, PxU32 &nCols) const
 
void computeCoefficientMatrix (PxArticulationCache &cache) const
 
bool computeLambda (PxArticulationCache &cache, PxArticulationCache &rollBackCache, const PxReal *const jointTorque, const PxVec3 gravity, const PxU32 maxIter) const
 
void computeGeneralizedMassMatrix (PxArticulationCache &cache) const
 
PxU32 getCoefficientMatrixSize () const
 
PxSpatialVelocity getLinkAcceleration (const PxU32 linkId) const
 
PxU32 getGpuArticulationIndex () const
 
void updateKinematic (PxArticulationKinematicFlags flags)
 
PX_FORCE_INLINE void setSim (ArticulationSim *sim)
 
PX_FORCE_INLINE ArticulationSim * getSim () const
 
PX_FORCE_INLINE Dy::ArticulationCore & getCore ()
 
PxNodeIndex getIslandNodeIndex () const
 
void setGlobalPose ()
 

Static Public Member Functions

static void getBinaryMetaData (PxOutputStream &stream)
 
static PX_FORCE_INLINE ArticulationCore & getArticulationCore (ArticulationCore &core)
 
The documentation for this class was generated from the following files: